在工业自动化场景中，如何通过Modbus协议实现多台汇川伺服驱动器的协同控制？

一、硬件连接与协议基础

1. 通信介质选择

   • 推荐使用双绞线或光纤（长距离场景），确保信号抗干扰能力。
   • RS-485接口需注意终端电阻匹配（总线两端各120Ω）。

2. 协议模式配置

   • 汇川伺服驱动器支持ModbusRTU/ASCII模式，默认为RTU（需根据主站设备调整）。
   • 通信波特率需与主站一致（如9600、19200bps）。

二、多设备地址分配逻辑

关键规则：

• 每台设备需分配唯一ID（1~247），避免地址冲突。
• 寄存器按功能分类（如0x3000为速度设定，0x3002为位置反馈）。

三、主站设备与数据交互

1. 主站选择

   • PLC主站：西门子S7-1200、三菱FX3U等支持ModbusTCP/RTU协议。
   • 上位机主站：通过Modbus软件（如ModScan）或组态工具（如WinCC）实现监控。

2. 数据读写流程

   • 写入操作：主站发送
     plaintext

     复制

     0x06
     （单寄存器写）或
     plaintext

     复制

     0x10
     （多寄存器写）指令，设置伺服参数。
   • 读取操作：主站发送
     plaintext

     复制

     0x03
     （保持寄存器读）获取实时状态（如电流、温度）。

四、通信参数优化

1. 稳定性配置

   • 校验方式：RTU模式启用CRC校验，ASCII模式使用LRC校验。
   • 数据刷新周期：建议主站轮询间隔≥50ms（避免超时）。

2. 异常处理机制

   • 当从站无响应时，主站需触发重试机制（如3次重发）。
   • 通过驱动器状态寄存器（如0x300C）监控故障代码。

五、实际应用案例

某自动化产线中，3台汇川MDS系列伺服通过ModbusRTU协议连接至PLC：

• 主站指令：PLC依次向伺服1（ID=1）、伺服2（ID=2）、伺服3（ID=3）发送位置设定值。
• 协同效果：三轴同步误差≤0.1mm，通信延迟<20ms。

注意事项：

• 避免跨网段通信（ModbusRTU不支持TCP/IP路由）。
• 定期校准驱动器内部时钟，确保多设备时间同步。